器人型號

AR1440

AR2010

安裝方式*1

F,W,C

F,W,C

控制軸數

6

6

負載 ㎏

6

10

動作半徑  ㎜

1440

2010

重復定位精度*2㎜

±0.08

±0.08

動作
范圍

S軸
（旋轉）

-170°
～+170°

-180°
～+180°

L軸
（下臂）

-90°
～+155°

-105°
～+155°

E軸
（肘部）

-

-

U軸
（上臂）

-175°
～+240°

-175°
～+240°

R軸
（手腕旋轉）

-150°
～+150°

-150°
～+150°

B軸
（手腕擺動）

-135°
～+90°

-135°
～+90°

T軸
（手腕回轉）

-210°
～+210°

-210°
～+210°

最大
速度

S軸
（旋轉）

4.01rad/s
230°/s

3.44rad/s
197°/s

L軸
（下臂）

3.49rad/s
200°/s

3.32rad/s
190°/s

E軸
（肘部）

-

-

U軸
（上臂）

4.01rad/s
230°/s

3.67rad/s
210°/s

R軸
（手腕旋轉）

7.50rad/s
430°/s

7.16rad/s
410°/s

B軸
（手腕擺動）

7.50rad/s
430°/s

7.16rad/s
410°/s

T軸
（手腕回轉）

11.00rad/s
630°/s

10.60rad/s
610°/s

容許
力矩

R軸
（手腕旋轉）

10.5N·m

22N·m

B軸
（手腕擺動）

10.5N·m

22N·m

T軸
（手腕回轉）

3.2N·m

9.8N·m

容許
慣性
力矩
（GD2/4）

R軸
（手腕旋轉）

0.28㎏·㎡

0.65㎏·㎡

B軸
（手腕擺動）

0.28㎏·㎡

0.65㎏·㎡

T軸
（手腕回轉）

0.06㎏·㎡

0.17㎏·㎡

搬運能力

-

-

本體重量  ㎏

130

280

電源容量*3kVA

1.5

2.0