器人型號 AR1440 AR2010 安裝方式*1 F,W,C F,W,C 控制軸數 6 6 負載 ㎏ 6 10 動作半徑  ㎜ 1440 2010 重復定位精度*2㎜ ±0.08 ±0.08 動作 范圍 S軸 （旋轉） -170° ～+170° -180° ～+180° L軸 （下臂） -90° ～+155° -105° ～+155° E軸 （肘部） - - U軸 （上臂） -175° ～+240° -175° ～+240° R軸 （手腕旋轉） -150° ～+150° -150° ～+150° B軸 （手腕擺動） -135° ～+90° -135° ～+90° T軸 （手腕回轉） -210° ～+210° -210° ～+210° 最大 速度 S軸 （旋轉） 4.01rad/s 230°/s 3.44rad/s 197°/s L軸 （下臂） 3.49rad/s 200°/s 3.32rad/s 190°/s E軸 （肘部） - - U軸 （上臂） 4.01rad/s 230°/s 3.67rad/s 210°/s R軸 （手腕旋轉） 7.50rad/s 430°/s 7.16rad/s 410°/s B軸 （手腕擺動） 7.50rad/s 430°/s 7.16rad/s 410°/s T軸 （手腕回轉） 11.00rad/s 630°/s 10.60rad/s 610°/s 容許 力矩 R軸 （手腕旋轉） 10.5N·m 22N·m B軸 （手腕擺動） 10.5N·m 22N·m T軸 （手腕回轉） 3.2N·m 9.8N·m 容許 慣性 力矩 （GD2/4） R軸 （手腕旋轉） 0.28㎏·㎡ 0.65㎏·㎡ B軸 （手腕擺動） 0.28㎏·㎡ 0.65㎏·㎡ T軸 （手腕回轉） 0.06㎏·㎡ 0.17㎏·㎡ 搬運能力 - - 本體重量  ㎏ 130 280 電源容量*3kVA 1.5 2.0 *1：F=地面安裝   W=壁掛安裝   C=倒掛安裝      S=架臺安裝（壁掛安裝時，S軸動作范圍會受限制）    *2：符合JIS B8432標準。    *3：根據用途，動作模式的不同而變化。    *4：高精度用途時，建議使用的負載不超過30kg。    *5：手腕前端不含處理電纜的C型法蘭時的數據。    *6：B軸動作范圍是相對于地平面的角度，與上臂的相對角度會導致動作受限。    *7：可提供配備食品機械專用油脂對應的機型（速度會受限制）。 *8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重復動作模式的處理能力。會因工件、抓手、布局等諸多條件的不同而異。    注：本表采用SI單位。